伦茨9300伺服放大器故障维修

LENZE伺服电机编码器故障修理

    伦茨伺服维修包括伺服驱动器维修和伺服马达维修，马达维修也包括编码器的维修。由于大量运用现代电子技术，电路器件集成度高，很多器件甚至专门针对该行业特别设计定制，维修人员经验、技术水平决定了伺服的维修质量。
    LENZE伺服维修之伺服驱动器维修，可分为主板（又叫CPU板）、驱动板和主回路维修三大块，现在主流的伺服系统，主板基本采用单片机为核心的数字控制电路，由于产品设计的专业、通用性与及自动智能化等要求，不但单片机软件的开发相当复杂、参数繁多，板上电路也相当复杂，器件集成度高，元件既小而分布又密，很多产品因工作环境考虑，还涂上一层保护膜，复杂的电路结构，往往需要我们绘制电路原理图来帮助分析，故障定位。对单片机和DSP原理比较清楚，善于分析数字电路的工程师，主板维修起来也如虎添翼，对于精小的元器件，焊接工具和焊接技术水平，就显得尤其的重要。

      维修的**要素，就是尽可能避免维修过程中引入新的故障隐患！驱动板一般和变频器相当接近，一般是光耦等放大电路，不过速度要快很多，就是维修检测技巧特点，与传统家电不尽相同。电源电路一般也在驱动板上，更多时候是由于电源不良引起驱动故障，另外传感检测电路往往也在驱动板上，过流，过压，缺相，过载，编码器信号等问题也需要检查此板，这些电路并不复杂，主要是一些模拟电路，相对主板比较*看到明显的故障，即使一时无法判断，通过故障的代码顺藤摸瓜也*发现问题。主回路是*修复的，一般就是先整流，然后电容稳压，后逆变，中间可能会有泄压保护回路（制动单元制动电阻之类），这些基本上都是模块为主的电路，更多是智能化IPM模块，坏了大都需要更换，不过主回路有问题后，一般都要先检查驱动板是否也跟着损坏了再决定换上新的模块上电，否则很*因为驱动板故障引起新装上去模块的再次烧毁。
       LENZE伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统，一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。

    伺服系统包括伺服驱动器和伺服电机，驱动器利用精密的反馈结合高速数字信号处理器DSP，控制IGBT产生精的电流输出，用来驱动三相永磁同步交流伺服电机达到调速和等功能，设备接地不良可能会造成触电、火灾或设备损坏。
伺服驱动器接地的八大注意事项：
一、正确的屏蔽接地处，是在其电路内部的参考电位点上，这个点取决于噪声源和接收是否同时接地，或者浮空。
二、要确保屏蔽层在同一个点接地使得地电流不会流过屏蔽层。
三、避免多种连接大地方式产生的地回路很*受噪音影响而在不同的参考点上产生电流。
四、在交流电源与驱动器直流总线之间没有隔离的情况下，不能将直流总线的非隔离端口或非隔离信号接在地面上，会导致设备损坏及人员伤害等情况。
五、避免伺服驱动器接到外部电源的地，将直接影响到控制器和驱动器的工作。
六、交流的公共电压并不是对大地的，在直流总线和大地之间可能会有很高的电压，禁止直接接地。
七、在伺服系统中，公共地与大地在信号端必须要连接在一起。
八、为了保持命令参考电压的恒定，要将伺服驱动器的信号地接到控制器的信号地。

      在许多场合，因为LENZE伺服驱动器的电流电压较高，比如有的伺服驱动器大输出电流8A，电压325V，再加上其外壳未采用铝合金外壳进行磁屏蔽，因此对高灵敏的系统造成干扰，使其无法工作，并且干扰电源，尤其在时，可能造成控制系统的单片机和上位机无法进行正常通讯，给正常使用造成了困难，因此干扰问题必须加以解决。

Oh8    058 Ti/t2输入电机固定温度 监控关闭c0585

Ou     020 母线过压 警告    

Po1    151 负向限位开关=低 快停 c1285/1

Po2    152正向限位开关=低 快停  c1285/2

Po3    153 跟踪误差-数字频率c0255 警告 c0589

Po4    154**出负向限位 快停 c1285/3

Po5    155**出正向限位 快停 c1285/4

Po6    156无参考零点 快停 c1287/1

P07    157参数集模式 快停 c1291/1

Po8   158实际偏置**范围 快停 c1291/2

Po9   159非法编程 快停  c1291/3

P12   162 **出编码器范围 快停  c1288/1

P13   163相位溢出 跳闸  c0590

P14   164跟随误差pos大于c1218/1 快停  

P15   165跟随误差pos大于c1218/2  监控关闭c1286/2

P16   166同步错误 快停  c1290/1

P17   167 Tp控制错误 快停  c1289/1

P18   168内部限制 警告    C1289/2

PER   171程序错误 跳闸

PI     079初始化错误 跳闸

Pr0    075参数集一般错误 跳闸

Pr1    072参数集1错误 跳闸

Sd2    082旋转变压器错误 跳闸 c0586

Sd3    083 X9 pin8处编码器故障 监控关闭  c0587

Sd5    085 X6/1x6/2处编码器故障（c0034=1） 监控关闭  c0598

Sd6    086 传感器故障：电机温度断口x7或x8 跳闸 c0594

Sd7    087 X8端口处编码器故障 监控关闭 c0025